تمت يوم الأربعاء الموافق ٢٢/٣/٢٠٢٣  مناقشة طالب

الدكتوراه في قسم هندسة المعلومات والاتصالات

“ سيف فارس ابو الهيل” عن اطروحته الموسومة :

Humanoid Robotic Arms For Remote Tele Surgery

وقد تألفت لجنة المناقشة من الاساتذة الافاضل

ا.د احمد صباح عبد الامير  /الجامعة التكنولوجية/هندسة الحاسوب/ رئيسا

ا.م.د اسامة علي عواد/ كلية هندسة المعلومات/ عضوا

ا.م.د انس لطيف محمود /جامعة النهرين/ كلية الهندسة/ عضوا

ا.م.د عمار عبد الملك عبد الكريم / كلية هندسة المعلومات/ عضوا

ا.م.د عمار ابراهيم مجيد / كلية هندسة المعلومات/ عضوا

ا.د محمد زكي الفائز / كلية هندسة المعلومات/ عضوا ومشرفا

وقد استوفى الطالب متطلبات الحصول على درجة الدكتوراه

الملخص :

في هذا العمل ، تم تصميم وتنفيذ نظام التحكم في الاذرع البشرية عن بعد. تم تصميم واشتقاق الاذرع الروبوتية البشرية (HRAs) باستخدام طريقة Denavit-Hartenberg لتقليد حركة الذراع البشرية. تم حل المشكلات الحركية باستخدام حل تحليلي لكل ذراع. تم استخدام كاميرا Kinect لاستخراج ونقل الموضع المطلوب من الأذرع البشرية إلى الحركية العكسية. ثم يتم تطبيق الحركية العكسية لإيجاد الزوايا المطلوبة. بعد ذلك ، يتم إدخال الزوايا المطلوبة إلى الحركة إلى الأمام للحصول على الموضع الفعلي. تم اقتراح ثلاث خوارزميات تحسين من أجل الحصول على الزوايا المطلوبة. بعد ذلك ، يتم تغذية الزوايا المثلى التي تم الحصول عليها كزوايا مرغوبة لكل محرك مؤازر في HRAs. أخيرًا ، تم إنشاء HRAs وتم تنفيذ نظام التحكم عن بُعد.

وحدة الإعلام